摘要：负载能力作为机器狗的核心能力，也是训练仿真的重点，以便满足和各类应用环境的需求。本文以iRobotCAM具身智能设计软件为工具，以宇树机器狗为例，说明如何实现机器狗的负载设计，并生成基于机器人运动学架构的模型，以满足机器人的训练仿真需求。
iRobotCAM作为深耕具身智能设计工业软件公司，深获行业领先的人形机器人公司，灵巧手公司的好评，其核心的技术架构基于CAD三维几何架构，针对具身智能领域，上接设计，下接仿真，其骨架式的关节设计架构可以实现运动学架构的模型的快速设计与生成，兼容isaac sim, open sim等各种仿真软件。
机器狗是一个应用很广的具身智能的产品形态，包括宇树，云深处等领先的机器狗公司推出各种机器狗在电力，而用户的场景不同，对于机器狗的能力有所不同，这就需要对于机器狗进行细分场景的训练，最核心的就是负载能力的训练。下面我们一步步的展示负载的设计与动力学模型生成的整体流程。
1.iRobotCAM基于三维几何内核的技术架构，可以导入来自于各个三维软件的包括Catia, Solidworks, NX, Creo, Inventor等数据格式，而利用多文件导入机器狗文件，可以在iRobotCAM建立机器狗的三维结构图，利用中望3D平台的三维建模功能，可以设计机器狗的负载结构
2.利用便捷的装配管理功能，可以快速的设置每个零件的材料属性，计算惯量等物理特性
3.iRobotCAM作为一个专业的机器人设计与仿真软件，利用机电设计功能，可以建立机电对象及运动副，包括碰撞体检测等。
4.利用便捷的骨架式的机器人关节设计面板，可以将机器人的所有关节机构的关联起来，形成完整的具身智能通用机器人
5.利用iRobotCAM便捷的URDF导入与导出功能，通过生成通用的 URDF 文件或MuJoCo XML，无缝对接MuJoCo、Simbody、OpenSim , Isaac sim等主流生物力学引擎仿真需求。
利用iRobotCAM具身智能设计工具，机器狗的模型的修改不再繁琐, 完善的动力学模型可以在数据源头上保障数据的正确，大大加速机器狗应用场景的仿真训练效率。
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南京越擎科技致力于打造开放的iRobotCAM具身智能机器人设计与仿真平台，是具身智能设计，机电设计，离线编程，虚拟调试的一体化解决方案。
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