叶片的设计与加工根据不同的应用场景需要做特定的场景的适配，小到风扇的叶片，大到航空叶片，根据工业品的应用场景的不同，设计要素各不相同，有的要求美观为主，有些要求静音为主，有些要求性能为主，而叶片最后是否满足需求，则涉及不同行业的需求，以及不同工艺方法的要求，最核心的莫过于精度的控制，只有精度得到有效控制，才有办法满足不同场景的需求。
我们以叶片的机器人激光熔覆加工为例，选择以基于CAD架构开发的iRobotCAM机器人离线编程软件，利用其CAD架构优势，我们可实现0.01mm级别，以及微米级的高精度编程，从而更灵活地实现激光熔覆加工。
基于机器人的设备的使用场景看，要实现叶片的加工，都需要变位机的参与，才能实现联动的机器人加工，有两种典型的场景，
1.工业机器人+单旋转变位机：由于只有一个旋转轴，除了对于叶片的编程有所要求外，要与单轴变位机形成联动的同时，实现高精度的轨迹，保证叶片的加工精度。
2.工业机器人+双轴变位机：由于有双轴的变位机的支持，在编程的灵活性上更高，可以实现更高的编程效率与加工效率的同时，进一步保障叶片的加工精度。
从效率上看，双轴变位机在效率和编程灵活度上肯定更高，但显然，硬件不可能一换了事，我们基于这两种模式，如何利用iRobotCAM来实现相应的编程与仿真呢?
我们先看一下iRobotCAM的基本流程，与iRobotCAM的的喷涂，焊接，激光切割，3D打印等各类的机器人工艺类似，其流程主要包括，导入机器人及工件> 工件的定位与机器人标定>实现轨迹编程> 全场景的仿真> 代码输出及机器人加工
1.利用iRobotCAM跨平台的技术架构，以基于中望3D平台为例
1） 支持导入包括Catia, Solidworks, NX，Creo, Solidedge, Inventor, ACIS, Step, Parasolid等数十种不同的格式，直接在三维空间中建立包括机器人，工件，工作台等现场需要参与分析的数据模型。
2）利用iRobotCAM的机电模块及预置的机器人库与工具库，支持ABB, Kuka，发那科，安川，松下，三菱，采埃芙，广州数控，华中数控，汇川，埃斯顿，宝信图灵， 遨博，UR,智绘机器人等品牌，全面优化中国品牌的工业机器人，兼容上百个品牌的机器人； 满足数十个自由度的并联机器人的建模支持与仿真。
2.工件的标定与机器人的标定：利用iRobotCAM独有的视觉标定模块，可以实现工件的摆放与定位的纠偏，保障编程仿真与加工的一致性。
3.根据激光熔覆加工工艺的需求，利用内嵌的2轴到5轴的轨迹算法，实现基于CAM的复杂高精度轨迹，满足叶片等各种复杂开头的轨迹需求。
4.基于iRobotCAM 自研的运动学架构的物理引擎，仿真机器人的运动，实现可达性的分析，碰撞分析，并针对性的进行优化仿真。
5.利用iRobotCAM的后置处理模块，兼容上百个品牌的机器人的代码输出，从而实现激光熔覆加工。
接下来，我们分别看一下在单轴变位机与图灵工业机器人的叶片熔覆加工，与双轴变位机与图灵工业机器人熔覆编程与仿真的详细过程。
关于南京越擎信息科技有限公司
南京越擎科技致力于打造开放的iRobotCAM具身智能机器人设计与仿真平台，是具身智能设计，机电设计，离线编程，虚拟调试的一体化解决方案。
iRobotCAM网站： www.iRobotCAM.cn，联络邮件: cooperation@iRobotCAM.com
